Sistemas de correção de coordenadas dinâmicas para robôs

Abstract

Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de correção de coordenadas dinâmicas através de um sistema de visão para robôs manipuladores, capaz de identificar a posição atual da peça dentro de uma área de manipulação pré determinada. Através do cálculo da diferença nos eixos x e y da posição atual para a posição programada no robô torna-se possível que o robô pegue uma peça em qualquer ponto dentro da área de manipulação, aumentando a flexibilidade e agilidade do processo. Com a aplicação deste projeto se obtém uma significativa diminuição de paradas indesejadas para manutenção e referenciamento de robôs resultantes de erros no manuseio de peças e colisões. Por meio de uma interface com o usuário, um procedimento prévio de calibração é realizado e a cada fotografia tirada da peça um par de coordenadas x e y é informado para que o robô possa manusear a peça em sua atual posição. O objetivo deste sistema é flexibilizar a célula de robótica da FATEC São Bernardo do Campo, com equipamentos de custos acessíveis. Na estrutura do trabalho são apresentados: o robô industrial, comunicação entre robôs e células de manufatura e de processos, utilização de sistemas de visão em robôs industriais, visão artificial e processamento de imagens, digitalização de imagens, representação das cores, propriedades e operações com imagens digitais, programação e biblioteca para processamento de imagens. Palavras chave: Coordenadas. Imagem. Manipulação. Robô. Sistema de Visã