Efetuador final em forma de pinça com regulagem de força

Abstract

Este trabalho de graduação foi desenvolvido com o objetivo de projetar e confeccionar um efetuador final em forma de pinça que consiga controlar sua força para não deformar objetos mais frágeis. Para o desenvolvimento do trabalho foram usados os seguintes métodos de pesquisa: na primeira parte foram feitas revisões bibliográficas com a intenção de analisar conteúdos já existentes sobre manipulação de ferramentas robóticas e sobre o estado da automação industrial no Brasil com o uso de robôs. Na segunda parte foi confeccionado um protótipo de uma garra em forma de pinça para poder ser testado com um corpo de teste, assim fazendo os cálculos para os níveis do sensor de força e testando o funcionamento do motor de passo, e sua precisão foi possível montar uma tabela com valores que o sensor atingiu e assim é possível ter uma previsão do nível de força que a garra estará fazendo e sua capacidade de segurar objetos sem causar deformações. Com as informações adquiridas com testes e cálculos foi possível concluir com que foi obtido sucesso no trabalho pois o protótipo conseguiu de fato executar os exercícios desejados.This undergraduate project was developed with the goal of designing and manufacturing an end-effector in the form of a gripper capable of controlling its force to avoid deforming more fragile objects. For the development of the project, the following research methods were used: in the first part, literature reviews were conducted with the intention of analyzing existing content on the manipulation of robotic tools and also on the state of industrial automation in Brazil with the use of robots. In the second part, a prototype of a gripper was built to be tested with a test object, allowing for calculations of force sensor levels and testing the operation of the stepper motor. Its precision made it possible to create a table with the values detected by the sensor, thus enabling a forecast of the force level being applied by the gripper and its ability to hold objects without deforming them. Based on the information obtained through tests and calculations, it was concluded that the project was successful, as the prototype was indeed able to perform the intended tasks.