Desenvolvimento de LiDAR 2D a partir de um LiDAR 1D

Abstract

RESUMO A robótica móvel sempre foi uma área de grande interesse geral, seja científica ou industrial. Contudo, em qualquer que seja a aplicação, a necessidade de o robô perceber o ambiente é fundamental, e para isso são necessários diversos tipos de sensores. Atualmente, um desses sensores é LiDAR, que tem sido muito aplicado em veículos autônomos, que pode ser conside rado um tipo de robô móvel. Portanto, a proposta deste projeto é trazer o conceito de Robótica Móvel para dentro do curso de Eletrônica Automotiva, desenvolvendo e construindo um Li DAR 2D de baixo custo a partir de um LiDAR 1D. O projeto desenvolveu um sistema de var redura de 180 graus, movimentado o LiDAR e os pontos capturados são analisados por um programa para determinar se há obstáculos na frente do LiDAR. O sistema foi implementado num carro de controle remoto para realizar permitir que o veículo se mova para frente e pare caso encontre um obstáculo, mesmo que haja um comando para ele seguir em frente. A contri buição maior do projeto está no desenvolvimento do método de detecção de obstáculos a partir de um túnel virtual que foi criado para definir a área segura de movimentação à frente do veículo. ABSTRACT Mobile robotics has always been an area of great general interest, whether scientific or indus trial. However, in any application, the need for the robot to perceive its environment is funda mental, requiring several types of sensors. Currently, one of these sensors is LiDAR, which has been extensively applied in autonomous vehicles, which can be considered a type of mobile robot. Therefore, the aim of this project is to introduce the concept of Mobile Robotics into the Automotive Electronics course by developing and constructing a low-cost 2D LiDAR from a 1D LiDAR. The project developed a 180-degree scanning system, moving the LiDAR and an alyzing the captured points with a program to determine if there are obstacles in front of the LiDAR. The system was implemented in a remote-controlled car to enable the vehicle to move forward and stop if it encounters an obstacle, even if there is a command for it to move forward. The major contribution of the project lies in the development of the obstacle detection method using a virtual tunnel that was created to define the safe movement area in front of the vehicle.