Dinâmica e sensoriamento para robô autônomo do tipo quadrúpede

Abstract

O presente projeto tem como objetivo principal a implementação de um robô quadrúpede, que terá a função didática para ensino da robótica a alunos do ensino médio e superior, enfatizando a aprendizagem de técnicas de programação, sensoriamento e acionamento de servo-motores, que interagem entre si formando uma única estrutura. O robô deve navegar de forma autônoma pelo ambiente no qual é inserido, através de uma logica de processamento de dados capaz de reproduzir um grau de inteligência artificial. Possui como pontos fortes conseguir se locomover em pisos não regulares e traçar seu próprio percurso desviando de obstáculos. Ele é construído utilizando uma estrutura mecânica móvel pré-montada, além de uma central inteligente que sincroniza os movimentos das pernas e recebe os sinais de sensoriamento externo para fazer a navegação pelo meio ambiente que este é inserido, produzindo assim um reconhecimento de área processável para seu cérebro. O fato de unificar vários conhecimentos adquiridos ao longo das aulas, como o desenvolvimento, programação da autonomia, sensoriamento e detecção foram motivadores principais para a execução desse projeto.

This project aims the implementation of a quadruped robot, which has the didactic function for robotics education to students attending high school and higher education, emphasizing learning programming tecniques, sensing and servomotors actuation, which interacting together, forming a single structure. The robot must navigate autonomously by the environment in which it is inserted, through data process logic capable of reproduce a degree of artificial intelligence. It is built using a pre-mounted mobile mechanical structure, in addition an intelligent central that synchronizes the legs movements, and receives signals from external sensors in order to make it navigation through the surroundings, thus producing a local view processable to its brain. The fact of the unification of various acquired knowledges along the classes, such as development and programation of the autonomy, sensing and detection were the main motivating for the execution of this project. The development of autonomy, sensing and detection were the main motivating factors for the accomplishment of this project.