Hexabot – Protótipo Atom996R

Abstract

É apresentando o desenvolvimento e o estudo de um robô com seis membros simetricamente localizados nas faces de seu corpo hexagonal. Cada um de seus membros incorpora três articulações, semelhante a um braço robótico articulado de 3 graus de liberdade (DOF). A concepção de movimento para este robô de vários membros requer um conhecimento profundo da cinética dos membros, incluindo seu espaço de trabalho e algoritmo. No entanto, com as limitações físicas do projeto, nem todo espaço de trabalho pode ser utilizado numa marcha tripedal contínua, estaticamente estável e alternada para um robô deste tipo. Este TCC desenvolve os espaços de trabalho dos membros do Atom996R nas condições de explorar as marchas de movimento e analisar suas limitações para andar em superfícies planas. Os espaços de trabalho variam de geometria 2D simples a volumes 3D complexos.